A pálya és forgástengely változások és a Földre jutó napsugárzás közötti kapcsolatot Milutin Milanković írta le először.

Ez az elmélet figyelembe veszi a változó Nap-Föld távolságot, a Föld forgástengelyének ingását (precesszió), valamint forgástengely szögét, amelyek meghatározzák a Földre jutó napsugárzás mennyiségét.

A forgástengely pályával bezárt szöge határozza meg az évszakok közti különbség mértékét. Több kutató szerint, hogy a pálya és forgástengely változások nem elegendőek ahhoz, hogy elindítsanak vagy megszüntessenek egy glaciális időszakot, de a kapcsolódó láncfolyamatok (például szén-dioxid) megmagyarázhatják ennek lehetőségét.

Miközben Milanković elméletét a vizsgálatok alátámasztják, egyéb magyarázatok is szükségesek lennének, hogy megértsük, melyek azok a láncreakciók, melyek előidézik a glaciális/interglaciális időszakokat.

A jelen korszak a leginkább ismert és megértett az összes közül. Az utóbbi 800 000 évben a glaciális ciklusok 100 000 évenként követik egymást, ami megfelel a Milanković-elméletnek. Körülbelül 400 000 éves az a jégmag, melyet fúrással ki lehet emelni és ezáltal meg lehet ismerni az akkor uralkodó légköri viszonyokat: a légkör összetételét, a hőmérsékletet és a jégtömeg mennyiségét. Ezen időszakon belül az interglaciális és glaciális korszakok annyira összeillenek a Milanković-elmélet által leírttal, hogy ezáltal el is fogadták azt.